クレヨンコースの自律走行カート

クレヨンで道を描くと、カートが自分で見て・考えて・走る！

DEMO

👁 エッジ検出🧭 経路追従🎛 PID制御

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クレヨン

太さ

どうぐ

スタンプ

👁 センサーの検知幅 90px

センサーは17個。せまい＝計算が速いけど、急カーブの先が見えずに道を見失う／ひろい＝急カーブも見えるけど、画像が大きくて計算に時間がかかり、反応がおくれる（スピードを出すとふらつく）

🏎 スピード

🎛 PID制御（ハンドルの切り方）

くわしく調整する（Kp・Ki・Kd）

P＝いまのズレに反応／I＝たまったズレを直す／D＝ズレの変化にブレーキ

① カメラ画像

② エッジ検出

ハンドル0°

スピード0km/h

ズレ0px

ズレ ePIDハンドル

素材：Kenney（kenney.nl）／ぴぽや（pipoya.net）対応・未配置でも手描き風の自動描画で遊べます

クレヨンコースの 自律走行カート